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手工编程是指编程的各个阶段均由人工完成。利用一般的计算工具，通过各种三角函数计算方式，人工进行刀具轨迹的运算，并进行指令编制。

这种方式比较简单，很容易掌握，适应性较大。

下面我们了解一下数控编程步骤及需用到的代码：

1. 编程步骤

01、人工完成零件加工的数控工艺

02、分析零件图纸

03、制定工艺决策

04、确定加工路线

05、选择工艺参数

06、计算刀位轨迹坐标数据

07、编写数控加工程序单

08、验证程序

09、手工编程

10、刀轨仿真

2. 准备功能字G

准备功能字G是使数控机床建立起某种加工方式的指令，如插补、刀具补偿、固定循环等。G功能字由地址符G和其后的两位数字组成，从G00—G99共100种功能。

G00     定位或快速移动

G01     直线插补（进给速度）

G02     顺时针圆弧插补/螺旋线插补

G03     逆时针圆弧插补/螺旋线插补

G04     停留时间或延时时间

           如：G04 X1000；G04 P1000

G09     准确停止或精确停止检查（检查是否在目标范围内）

G10     可编程数据输入

G17     选择XY平面

G18     选择XZ平面

G19     选择YZ平面

G20     英寸输入

G21     毫米输入

G27     返回并检查参考点

G28     返回参考点检测

           如：G91/(G90) G28 X___ Y___ Z___

           (经过中间点X___ Y___ Z___返回参考点）

G29     从参考点返回

           如：G91/(G90) G29 X___ Y___ Z___

           (从起始点经过参考点返回到目标点X___ Y___ Z___的指令）

G30     返回第2,3,4参考点

           如：G91/(G90) G30 P2 X___ Y___ Z___（返回第2参考点）

G40     刀具半径补偿取消

G41     左侧刀具半径补偿（沿进给方向刀具在左边）

G42     右侧刀具半径补偿（沿进给方向刀具在右边）

G43     刀具长度补偿＋方向

G44     刀具长度补偿－方向

G49     取消刀具长度补偿

G50     取消比例缩放

G51     比例缩放

           如：ON G51 X___ Y___ Z___ P___;

                  OFF G50

          （X___ Y___ Z___ 设定缩放中心位置） 

           （P：缩放比例，范围是1-999999，不能是小数，如果P800代表缩放比例是0.8）

G52     设置局部坐标系

G53     选择机床坐标系

G54     选用1号工件坐标系

G55     选用2号工件坐标系

G56     选用3号工件坐标系

G57     选用4号工件坐标系

G58     选用5号工件坐标系

G59     选用6号工件坐标系

G60     单方向定位，消除传动间隙（代替G00），过目标位置后回头至目标位置

G61     准停检查方式，切削进给接近目标位置时减速并检查位置公差范围

G62     自动拐角倍率

G63     攻牙方式

G64     正常切削方式，切削进给接近目标位置时不减速，以及切削段与段之间不减速

G65     宏程序调用

G66     模态宏程序调用

G67     模态宏程序调用取消

G68     坐标旋转

           如：G17: G68 X___ Y___ R___

G69     坐标旋转取消

G73     多级钻削循环

G74     攻左旋螺纹循环

G76     精镗循环

G80     取消固定循环

G81     单级钻削循环

G82     单级钻削循环（实现孔底停留或延时）

G83     多级钻削循环

G84     攻右旋螺纹

G85     镗削固定循环

G86     镗削固定循环

G87     反镗固定循环

G88     镗削固定循环

G89     镗削固定循环

G90     绝对指令

G91     相对指令

G92     工件零点设定

G98     固定循环返回初始点

G99     固定循环返回R点

3. 坐标功能字

坐标功能字（又称尺寸字）用来设定机床各坐标的位移量。它一般使用X、Y、Z、U、V、W、P、Q、R、A、B、C、D、E等地址符为首，在地址符后紧跟“＋”（正）或“－”（负）及一串数字，该数字一般以系统脉冲当量（指数控系统能实现的最小位移量，即数控装置每发出一个脉冲信号，机床工作台的移动量，一般为0.0001~0.01mm）为单位，不使用小数点。一个程序段中有多个尺寸字时，一般按上述地址符顺序排列。

4. 进给功能字F

该功能字用来指定刀具相对工件运动的速度。其单位一般为mm/min。当进给速度与主轴转速有关时，如车螺纹、攻丝等，使用的单位为mm/r。进给功能字以地址符“F”为首，其后跟一串数字代码。

5. 主轴功能字S

该功能字用来指定主轴速度，单位为r/min，它以地址符“S”为首，后跟一串数字。

6. 刀具功能字T

当系统具有换刀功能时，刀具功能字用以选择替换的刀具。它以地址符“T”为首，其后一般跟二位数字，代表刀具的编号。

7. 辅助功能字M

辅助功能字M是用于指定主轴的旋转方向、启动、停止、冷却液的开关，工件或刀具的夹紧和松开，刀具的更换等功能。辅助功能字由地址符M和其后的两位数字组成，M代码从M00-M99共100种。

M00     程序停止

M01     计划结束

M02     程序结束

M03     主轴顺时针转动

M04     主轴逆时针转动

M05     主轴停止

M06     换刀

M07     2号冷却液开

M08     1号冷却液开

M09     冷却液关

M10     夹紧

M11     松开

M12     不指定

M13     主轴顺时针，冷却液开

M14     主轴逆时针，冷却液开

M15     正运动

M16     负运动

M17     不指定

M18     不指定

M19     主轴定向停止

M20-M29     永不指定

M30     纸带结束

M31     互锁旁路

M32-M35     不指定

M36     进给范围1

M37     进给范围2

M38     主轴速度范围1

M39     主轴速度范围2

M40-M45     齿轮换档

M46-M47     不指定

M48     注销M49

M49     进给率修正旁路

M50     3号冷却液开

M51     4号冷却液开

M52-M54     不指定

M55     刀具直线位移，位置1

M56     刀具直线位移，位置2

M57-M59     不指定

M60     更换工作

M61     工件直线位移，位置1

M62     工件直线位移，位置2

M63-M70     不指定

M71     工件角度位移，位置1

M72     工件角度位移，位置2

M73-M89     不指定

M90-M99     永不指定

8. 常用算术

加法：#i=#j+#k

减法：#i=#j-#k

乘法：#i=#j*#k

除法：#i=#j/#k

正弦：#i=SIN[#j]

反正弦：#i=ASIN[#j]

余弦：#i=COS[#j]

反余弦：#i=ACOS[#j]

正切：#i=TAN[#j]

反正切：#i=ATAN[#j]

平方根：#i＝SQRT[#j]

绝对值：#i＝ABS[#j]

舍入：#i＝ROUND[#j]

上取整：#i＝FIX[#j]

下取整：#i＝FUP[#j]

自然对数：#i＝LN[#j]

指数函数：#i＝EXP[#j]

或：#i＝#jOR#k

异或：#i＝#jXOR#k

与：#i＝#AND#k

从BCD转为BIN：#i＝BIN[#j]

从BIN转为BCD：#i＝BCD[#j]

9. 逻辑运算符

EQ：等于

NE：不等于

GT：大于

GE：大于或等于

LT：小于

LE：小于或等于

10. 程序转移和循环

无条件转移：GOTO

条件转移：IF [条件表达式]

IF [条件表达式] GOTO n，如果条件满足，则跳转至程序段n

IF [条件表达式] THEN，如：IF [#I=#J] THEN #K=0

循环语句

WHILE [条件表达式] Dom (m=1,2,,3)

…

ENDm

如果条件满足则执行Dom至ENDm之间的程序(直到条件不满足)，否则转而执行ENDm后面的程序。